两个相互接触的物体，当它们要发生或已经发生相对运动时，就会在接触面上产生一种阻碍物体相互运动的力，这种力就叫做摩擦力(f)。摩擦力只可能产生在相互接触的物体之间，不接触的物体间不存在摩擦力。要发生相对运动是指两个接触的物体接触面间有相对运动的趋势(例如沿水平方向推讲台，但没有推动，这就是因为地面对讲台有摩擦力);已经发生相对运动是指已经在相对运动(例如在冰面上滑动的冰壶最终会停止，是因为冰面对冰壶有摩擦作用)。
一个物体在另一个物体表面滑动时受到的摩擦力，叫做滑动摩擦力。其方向总是跟接触面相切，并且跟物体与相对运动方向相反。滑动摩擦力的大小跟压力的大小和接触面的粗糙程度有关：物体在另一物体表面上运动，压力越大，滑动摩擦力越大;在相同压力下，物体在不同物体的表面上运动，表面越粗糙，滑动摩擦力越大。可以由公式f=μN来计算滑动摩擦力的大小，μ为滑动摩擦系数(即摩擦力和压力之间的比值)，N是压力(支持力)。
一个物体与另一个物体接触，并且有相对运动趋势(但没有相对运动)时所受到的摩擦力叫做静摩擦力。其方向跟接触面相切，并且跟物体相对运动趋势方向相反。
一个物体在另一个物体表面上滚动时所受到的摩擦力叫做滚动摩擦力。轮子在地面上滚动时会产生滚动摩擦。相同条件下，滚动摩擦力要比滑动摩擦力小得多，正因为如此，在地上拖动一圆筒比滚动一圆筒困难得多。
在生活中，摩擦有时是有益的，有时是有害的。例如人走路、骑车、握笔，传送带传送就需要增大摩擦。而像机器运转时，格零件之间的摩擦就是有害的，它使机器发热，既降低了机器工作效率，又加快了零件的磨损。可以通过增大压力或使接触面变粗糙来增大摩擦，可以通过减小压力、使接触面变光滑或将滑动摩擦变为滚动摩擦来减小摩擦。